鲍永（?—42），字君长，东汉上党人。其父鲍宣，曾在西汉哀帝时任司隶校尉，被王莽所杀。鲍永年轻时亦被王莽派人追杀，幸得上党太守荀谏保护，才免于一死。国仇家恨，迫使他走上了反抗王莽政权的道路。
    王莽的统治，终于导致了西汉末年的农民大起义，鲍永见复仇时机已到，便参加了“绿林”农民起义军。刘玄更始二年（24），鲍永被“绿林军”起用，任为尚书仆射，“行大将军事，持节将兵，安集河东、并州、朔部，得自置偏稗，辄行军法”（《后汉书·申屠刚鲍永郅恽列传》）。他在河东一带击败号为“青犊”的另一支农民起义军，被刘玄封为中阳侯。
    光武帝刘秀即位后，鲍永又被刘秀征召，任谏议大夫。由于他本是刘玄的属将，刘秀对他并不信任，总让他在前线完成一些艰巨的任务。当时，刘秀坐镇洛阳，与长安赤眉军对峙，急欲攻下关中。向西进军时，在怀（今河南沁阳）遇到绿林军旧部的阻击，连攻三日不下。于是，刘秀就派鲍永率军攻击怀地。因为鲍永在绿林军中威望较高，所以他到那里后，不费一兵一卒，就说服绿林所置河内太守归服了刘秀。之后，他又被刘秀任为鲁郡太守，平定了鲁地的割据势力。刘秀统一中原后，鲍永先后被任为扬州刺史、司隶校尉、兖州刺史等职。
    鲍永在做司隶校尉时，刘秀的叔父刘良倚仗权势压榨京城官吏。一次，在为来歙送丧归来时，与右中郎将张邯相遇于城门之中，刘良一面呵斥张邯回车让道，一面又招来城门官训斥，命城门官磕头谢罪。鲍永得知此事后，就上章劾奏刘良的强霸行为。由此打击了贵戚的嚣张气焰，整肃了朝廷法度。与此同时，鲍永也十分支持那些敢于直谏的人物。大司徒韩歆因直言上谏而获罪，鲍永不避风险，反复为他求情。由此触怒刘秀，被贬出京城，担任了东海国国相，至死没再回京。